GEI744 - Commande de robots redondants

Cible(s) de formation

Modéliser la cinématique d’un robot redondant; analyser une tâche de manipulation ou de locomotion d’un robot redondant; effectuer la conception préliminaire d’une architecture de commande d’un robot redondant..

Contenu

Robots redondants et leurs applications; structure cinématique redondante; méthodes de cinématique inverse généralisée; méthodes numériques en cinématique inverse; priorité de tâches cinématiques; robots humanoïdes; stabilité dynamique et quasi-statique d'un robot humanoïde; tâches de manipulation et de locomotion; génération de mouvements corps-complet pour un robot humanoïde.

Une portion de cette activité pédagogique est consacrée à la réalisation du projet de conception de session prévu au programme.

Préalable(s)

Avoir obtenu 82.00 crédits

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* Sujet à changement